Первый проект ОКБ А.Н.Туполева по работе над беспилотным самолетом-разведчиком «139» предназначался для создания ракетоплана «Звезда». Изначально самолет был близок к американскому Х-15. предполагалось, что самолет-разведчик будет стартовать с Ту-95 и позволил бы осуществить полет на максимальной скорости 8000 км/ч. Правда, полет должен был быть пилотируемый.
Еще один проект предусматривал создание полностью спасаемый беспилотный самолет разведчик. Этот вариант зародился еще при разработке самолета «123», но к работам по нему приступили только после сдачи «123»-го в серийное производство.
В 1964 году в ОКБ А.Н.Туполева приступили к созданию беспилотного самолета «139», у которого было целых три названия: Ту-139, ДБР-2 и «Ястреб-2». Новый самолет создавался на базе самолета «123». В «139»-том были использованы основные компоновочные решения предшественника, при этом было уменьшено крыло и горизонтальные плоскости хвостового оперения.
Главное отличие было в том, что самолет оборудовался системой спасения. Она заключалась в том, что на машине был установлен посадочно-тормозной парашют, который не только снижал скорость полета, но и после перемещения в другое положение выполнял функцию посадочного. Перемещение парашюта происходило с помощью специальной системы. На последнем этапе посадки начинали работать твердотопливные тормозные двигатели, осуществлявшие мягкую посадку самолета. В конце 60-х начале 70-х годов проходили испытания, по результатам которых проводились доработки конструкции самолета и системы его спасения.
В результате испытаний была установлена принципиальная возможность посадки беспилотного летательного аппарата с массой 13,5 тонн и длиной 28 метров на не подготовленных площадках. После посадки самолет, без каких либо ремонтных работ можно было использовать вновь.
Не смотря на удачные испытания, работы по этому самолету были свернуты. Однако наработки по проекту «139» не пропали даром – они были использованы в других беспилотных проектах самолетов-разведчиков – «141» и «143»